從60年代起。單圈弧齒輪在國內獲得了廣泛應用。1970年以后，我國由單圓弧齒輪發展為雙圈弧齒輪，哈默納科重載執行器諧波齒輪CSF-45-80-2A-SP即由單凸回弧或單凹圓弧組成齒靡改變為由凸凹圓弧上下分段組成的單一齒腳形式，也就是說大、小齒輪的荃本齒靡是*的。

近年來。有的重載齒輪為了降低齒面接觸應力，提高抗膠合能力，設計大變位系數的齒輪傳動。使zui大湯動率接近相等;有的開式齒輪為抗磨損與提肖齒輪夸曲強度;選擇總變位系數盡可能大的正變位設計。哈默納科重載執行器諧波齒輪CSF-45-80-2A-SP使齒輪在不改變結構、不增加制造成本條件下，提高承載性能與使用壽命，充分發揮了變位齒輪的*性。

漸開線齒輪行星傳動一般用于大、中功率的增、減速傳動，而各種少齒差式的行星傳動主要使用在中、小功率的大減速比傳動。哈默納科重載執行器諧波齒輪CSF-45-80-2A-SP所謂少齒差即是在內齒輪嚙合副中，其內齒輪與外齒輪的齒數差很少而得名。

也有一些夾用奧利康制，這種錐齒輪是在延伸外擺線錐齒輪銑齒機上加工的。90年代后，針對重型、礦山設備中大型曲齒錐齒輪的需要。哈默納科重載執行器諧波齒輪CSF-45-80-2A-SP連續從國外引進由德國克林根貝爾格公司生產的延伸外擺線錐齒輪生產線，加工齒輪zui大fa向模數35mmzui大直徑達到200mm，形成了一套擺線一準漸開線齒制。